版本 2023.7.10

FSD 测试版 v11.4.2

包括在 2023.7.10

- 通过改进车道、线路、道路边缘和受限空间的几何形状、曲率、位置、类型和拓扑结构，提高转弯控制能力和总体平稳性。除其他改进外，由于采用了更大更简洁的训练集和更新的车道引导模块，城市道路中的车道感知能力提高了 36%，岔路感知能力提高了 44%，并线感知能力提高了 27%，转弯感知能力提高了 16%。

- 为占用率网络添加车道引导输入，以改进对远距离道路特征的检测，从而将假阴性中值检测减少 16%。

- 在自我可以轻松、安全地先于行人过马路的情况下，提高自我对行人过马路的自信心。

- 将摩托车的召回率提高了 8%，并提高了车辆检测精度，以减少误报。这些模型还增加了对视觉帧频差异的稳健性。

- 将因其他车辆驶入自我车道而造成的干预减少了 43%。这是通过创建一个框架来实现的，该框架可从概率上预测可能会切入自我车道的物体，并主动抵消和/或调整速度，使自我处于最佳位置，以应对这些未来情况。

- 通过将近距离车辆以车道为中心的速度误差降低 40-50% 来改进切入控制。

- 通过使用变道轨迹的额外特征来改进监督，将对象部分侵占车道的召回率提高了 20%，高偏航率切入的召回率提高了 40%，切出的召回率提高了 26%。

- 通过在训练集中添加 68K 视频和改进的自动标注地面实况，减少了因低估远处物体的速度而导致的高速公路错误减速。

- 通过调整机动时允许的横向颠簸量，使大型车辆在车道内的偏移更加平稳。

- 改进对即将到来的高曲率并线的横向控制，以偏离并线车道。

完全自动驾驶（测试版）悬架

包括在 2023.7.10

为了最大限度地确保安全和责任，如果检测到使用不当，将暂停使用完全自动驾驶 (Beta)。不当使用是指您或您车辆的其他驾驶员收到五次 "强制自动驾驶解除"。脱离是指驾驶员因注意力不集中而收到数次视听警告后，自动驾驶系统在剩余行程中脱离。驾驶员主动解除自动驾驶系统并不算不当使用，驾驶员应该主动解除自动驾驶系统。双手紧握方向盘，时刻保持注意力集中。使用自动驾驶仪时禁止使用任何手持设备。

FSD Beta 功能只能通过这种暂停方法移除，并将在大约一周内不可用。

FSD 测试版 v11.4.1

包括在 2023.7.5

- 通过改进车道、线路、道路边缘和受限空间的几何形状、曲率、位置、类型和拓扑结构，提高转弯控制能力和总体平稳性。除其他改进外，由于采用了更大更简洁的训练集和更新的车道引导模块，城市道路中的车道感知能力提高了 36%，岔路感知能力提高了 44%，并线感知能力提高了 27%，转弯感知能力提高了 16%。

- 为占用率网络添加车道引导输入，以改进对远距离道路特征的检测，从而将假阴性中值检测减少 16%。

- 在自我可以轻松、安全地先于行人过马路的情况下，提高自我对行人过马路的自信心。

- 将摩托车的召回率提高了 8%，并提高了车辆检测精度，以减少误报。这些模型还增加了对视觉帧频差异的稳健性。

- 将因其他车辆驶入自我车道而造成的干预减少了 43%。这是通过创建一个框架来实现的，该框架可从概率上预测可能会切入自我车道的物体，并主动抵消和/或调整速度，使自我处于最佳位置，以应对这些未来情况。

- 通过将近距离车辆以车道为中心的速度误差降低 40-50% 来改进切入控制。

- 通过使用变道轨迹的额外特征来改进监督，将对象部分侵占车道的召回率提高了 20%，高偏航率切入的召回率提高了 40%，切出的召回率提高了 26%。

- 通过在训练集中添加 68K 视频和改进的自动标注地面实况，减少了因低估远处物体的速度而导致的高速公路错误减速。

- 通过调整机动时允许的横向颠簸量，使大型车辆在车道内的偏移更加平稳。

- 改进对即将到来的高曲率并线的横向控制，以偏离并线车道。